2016年12月20日火曜日

今後の予定

修論に追われる日々でございます.
なにせ結果がでないでない...
戦いはもう少し続きそうです.

さて,来年に向けて新しいトレーサについても妄想してます.
普通にいくか,へんなのにするか...どちらの構想もまだふわふわっとした感じです.
一部には言ってますが,ハーフマウスとトレーサのフュージョン機体を考えてます.
ハーフマウスをコアファイターのごとく差込み,それがトレーサになる!みたいなの.
見たことないので中々面白いんじゃないかと思います.

ほんとはライン位置の計算法とか載せたかったんですが,気力がわかないのでまた次回にでも.



2016年12月3日土曜日

過去のマシンたち

2013年
ロボトレーサ














マシン名Totem
サイズ不明
重量不明
マイコンH8-3694
バッテリ9V電池
モータRE-260(タミヤのハイパワーギヤボックス使用)
センサTPS611
モータードライバTA7291

2013年の始めに作った機体です.
実は本格的に活動しだしたのはこの年からだったりして.

初めてPID制御というものを採用しました.白線センサは2つ,線を挟むように配置してます.
先輩が残してくれたメモをもとに制御を構築しました.
エンコーダとかは乗ってないので速度制御とかはできなかったですが,”滑らかに走行させる”ということが初めてできました.それまではON/OFF 制御でした.

適当に作った割には結構完成度は高かったと思います.
展示とかでは大活躍でした.

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マシン名yo-zef
サイズ不明
重量不明
マイコンSH-7125
バッテリHYPERION 2S 320mAh
モータ16N78
エンコーダREL18
センサTPS611
モータードライバTB6612FNG(モジュール)


先に作ったTotem君をもとに作ったトレーサ.
モータも高いやつ,エンコーダ,使ったことないマイコン,不慣れなLipoバッテリなどなどビクビクしながら開発してたような.
サークルに所属してた期間で一番時間をかけて開発してました.一人で朝8時から18時まで,夏休みの間毎日とか?今の後輩達からしたら普通か.
そのかいあってか,初めて全日本大会で決勝に進むことができました.
人の怨念はすごいですね.一番思い入れがあるのもこの子です.

さて,モータとかマイコンは使ったことあるもののエンコーダは初めてだったわけです.
結局最後まで使い方わからず,区間の距離を計測してただけでした.
このとき速度制御はまだできてませんでした.
だれも教えてくれないんだもの.使い方を思いつくのはもう少し後のお話.
こんなんでも加減速走行できてたのが不思議.



熱田の森大会リタイヤ
金沢草の根大会リタイヤ
中部地区大会探索は成功したような?
北信越大会3位 (^ ^)
全日本大会決勝進出

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2014年













マシン名yo-zef Ver.2.0
サイズ120*80*24[mm]
重量120[g]
マイコンRX62T 100pin
バッテリnano-teck 2セル260[mAh]
モータ1331T006SR
センサTPS611
ジャイロISZ650
モータードライバTB6612FNG
直線最高速2.0[m/s]
R10速度0.6[m/s]
加速度5[m/ss]


おそらく一番の問題児であろう.
前年度中途半端に成功してしまった私は少しばかり調子に乗ってしまったようです.

まず,ギヤの自作.これが一番よくなかった.
スパーの歯幅が1㎜程度で,かみ合わせも悪い.コーナーではこの細い歯幅が影響してまったく速度が出せませんでした.
たぶん高負荷に耐えかねて,かみ合わせが更に悪くなってたのでしょう.
さらに,ホイールからセンサまでの距離が近すぎたせいでターン終わりが全く安定しない...
そのせいで R10で0.6[m/s]とかいう鈍足を披露してしまいました.
ソフトも出来が悪く,バグが多い.加減速がまともにできないなどなど数えたらきりがないくらい.
天狗になってた私は見事に撃墜され,全日本大会では予選落ち.

さて,悪いことばかりかというと実はそんなこともないんです.
一つはエンコーダの使い方を勉強できた,もう一つはRXマイコンを勉強できたこと,さらに曲率計算を初めて導入で来たことが挙げられます.
エンコーダを使って速制御はこの機体から導入しました.エンコーダから得られる値がmmに変換できると気づいたときに閃いたわけです.

RXマイコンはいまだに使っているので,この機体で勉強できたのは貴重でした.
また,曲率推定の手法も初めて導入しました.
このアルゴリズムはいまだに使ってます.一般的にはジャイロを使って計算するところを,左右輪の回転差を用いて推定してます.
 滑らなければかなりの高精度で算出できます.
そのうち紹介したいものです.



熱田の森大会リタイヤ
金沢草の根大会繰り上げ3位
中部地区大会探索は成功したような?
全日本大会予選落ち


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2015年










マシン名Ns-Build
サイズ120*110*24[mm]
重量130[g]
マイコンRX62T 100pin
バッテリnano-teck 2セル260[mAh]
モータ1331T006SR
センサLPT 80A
ジャイロISZ650
モータードライバTB6612FNG
直線最高速4.0[m/s]
R10速度1.2[m/s]
加速度7[m/ss]


前年の経験を踏まえたマシン.
まずギヤを既製品に,モータからセンサまでの距離を延ばす,など前年に ダメだったところを洗い出しできるだけ改良しました.

まず初めに効果が出たのがギヤ.
今まで出なかったR10 1.0[m/s]が従来のアルゴリズムで簡単に出せるではないか.
ターン後も安定するようになり,前年と比べ物にならないくらい速くなりました.

一つ強調したいのが,ジャイロを搭載しながらもまったく使用しなかったことです.
使えなかったというのが正しいですが...
配線が下手でノイズがこれでもかと乗ってしまったのです.
今ではデジタルが主流ですが,この時はアナログジャイロも辛うじて息してたんです( ;∀;)
ということで,曲率推定もホイールの回転差を使ってまして,制御にはもちろん角速度情報は使ってませんでした.ライン位置を計算してPID制御してました.

実はこの年はかなり気合が入ってました.
というのもマイクロマウス一筋だった後輩がロボトレースに参入してきたのです.
それがもうべら棒に速い.これはヤバいと思い開発したのが今でも鮮明に思い出されます.
まあ結局後輩の方が速かったわけですが,翌年に繋がる機体になったと思います.
全日本では決勝に進むことができましたので満足でした.




熱田の森大会特別賞
金沢草の根大会繰り上げ3位
中部地区大会6位
全日本大会決勝進出

















2016年度のマシンたち

ロボトレーサ














マシン名New-Ns-Build
サイズ125*150*24[mm]
重量120[g]
マイコンRX62T 100pin
バッテリnano-teck 2セル260[mAh]
モータ1331T006SR
センサOP555A
ジャイロL3GD20
モータードライバTB6612FNG
直線最高速3.8[m/s]
R10速度1.2[m/s] (R10ごとに手打ちで速度設定)
加速度8[m/ss]


おnewのライントレーサです.newじゃないやつはそのうち...
今年はこの子で大会にでてきました.

”絶対に完走するマン”ってのが今年の目標で,最高速やR10速度は少し抑えめに設定しました.
全日本では2走完走,3走目リタイヤ.
3走目は少し無茶しちゃったのでしょうがないかなと.
結果としては6位入賞をいただきまして,本当に運が良かったと思います.
決勝後の試走会では,運悪く予選落ちした後輩にタイムで負けてます...

来年は安全性を考慮しつつ,もう少し速く走れるようにしたいですね.

                                                       


熱田の森大会特別賞
金沢草の根大会2位
中部初級者大会特別賞(2位辞退)
中部地区大会6位
全日本学生大会優勝
全日本大会予選4位,決勝6位

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マイクロマウス

マシン名まだない
サイズ80*60*24[mm]
重量90[g]
マイコンRX631 100pin
バッテリnano-teck 2セル260[mAh]
モータ1717T006SR
センサSFH4550+TPS601
ジャイロMPU-9250
モータードライバTB6612FNG


作っただけです.
前後ろに壁センサが4つずつ搭載されているものの,メリットが見いだせない.
コンセプトは超信地旋回しないマシンってことでやっていたけども,パラメータ増えるし面倒です.
家でデバッグしにくいってのもマイナスポイントで,しばらく触らないでしょう.
唯一よかったことが,RX631の使い方を勉強できたこと.
さらに,これに使われていた部品がトレーサに移植できたので,トレーサの完成度が上がりました.
トレーサの糧にしかなってませんね.
猛省

2017年に向けて

来年から社会人ということで,ロボコンへのモチベーションを保つために始めてみます.
世のマウサーたちはモチベ向上のためにブログをやるとかなんとか...

いまのところ来年はロボトレースとハーフマウスに挑戦予定です.
学生のうちにできるだけ進めておきたいですね.

よろしくどうぞ